U-Boot と Linux Kernel のメインラインで Zynq を動かす 2014年7月版

本日 U-Boot 2014.07 がリリースされました。 [前回](/2014/05/u-boot-linux-kernel-zynq-201404.html)から U-Boot の方のやり方が少し変わったので、今回もまとめておきます。 具体的には、 v2014.04 で動かなくなっていた DTB を使った U-Boot のブートシーケンスが動くようになっていたり、 煩雑な工程のいくつかが不要になっています。 使用するのは、 - U-Boot 2014.07 - Linux Kernel 3.15 - Zynq ZC706 ボード とします。 ### STEP0: DTC (Device Tree Compiler) の準備 ##### Input Files Required - None ##### Output Files Produced - `dtc`: Device Tree Compiler ##### Task Description U-Boot を Device Tree 付きでビルドするには version 1.4 以降の DTC が必要になる。 ディストリビューションに標準で用意されている DTC では不足するかもしれないのでバージョンを確認。 $ dtc -v Version: DTC 1.3.0 バージョンが 1.4.0 よりも古い場合は、自分でビルドします。 $ git clone git://git.kernel.org/pub/scm/utils/dtc/dtc.git でソースを取ってきて $ make $ make install でビルドとインストールができる。 `$(HOME)/bin` の下に `dtc` が入るので PATH を通しておく。 ### STEP1: U-Boot のビルド ##### Input Files Required - `dtc` - ARM Cross Compiler - `ps7_init.c`: ISE / Vivado で "Export Hardware for SDK" を実行すると出力される - `ps7_init.h`: ISE / Vivado で "Export Hardware for SDK" を実行すると出力される ##### Output Files Produced - `u-boot-dtb.bin`: U-Boot の RAWバイナリと u-boot をコンフィグレーションする DTB を連結したもの - `u-boot-dtb.img`: `u-boot-dtb.bin` に uImage ヘッダーをつけたもの - `spl/u-boot-spl.bin`: U-Boot SPLの RAWバイナリ - `tools/mkimage`: U-Boot で扱うイメージを生成するツール。 ##### Task Description $ git clone git://git.denx.de/u-boot.git $ cd u-boot $ git checkout v2014.07 でソース取得して、v2014.07 タグをチェックアウト。 （何かあっても自分で対処できる人は masterブランチでやってもOK） あとで、Kernel を TFTP でダウンロードしたいので、`include/configs/zynq-common.h` を開いて、適当なところに #define CONFIG_IPADDR 192.168.11.2 #define CONFIG_SERVERIP 192.168.11.1 #define CONFIG_ETHADDR 00:0a:35:00:01:22 の3行を足す。 `CONFIG_IPADDR` は Zynqボードに割り振る IPアドレス、 `CONFIG_SERVERIP` は TFTP サーバーのアドレスに合わせて下さい。 MACアドレスは、(他のネットワーク機器と被らなければ)適当でいい。 TFTP サーバーがなくても、動かすことはできるので、ない人は上記はスキップして下さい。 さらに、 `ps7_init.c`, `ps7_init.h` を U-Boot の `board/xilinx/zynq` ディレクトリにコピーする。 このファイルが、 FSBL の代わりをするための、肝になるファイルです。 あとは $ make zynq_zc70x_config $ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- DEVICE_TREE=zynq-zc706 のようにして、コンフィグレーションとビルドをする。 もしくは $ make zynq_zc70x_config all CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- DEVICE_TREE=zynq-zc706 のように 1行で、コンフィグレーションとビルドを同時にすることもできる。 `ps7_init.c` と `ps7_init.h` が warning を出しますが、気にしなくてもOK。 気になる人は、関数のプロトタイプの引数部に `void` を足してください。 ### STEP2: Linux Kernel のビルド ##### Input Files Required - ARM Cross Compiler ##### Output Files Produced - `arch/arm/boot/zImage`: Kernel Image - `arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb`: Kernel をコンフィグレーションする DTB (Device Tree Blob) (従来、 U-Boot から Kernel を起動するときは `arch/arm/boot/uImage` を使っていたが、これは使わない。) ##### Task Description $ git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git $ cd linux $ git checkout v3.15 でソース取得して、v3.15 タグをチェックアウト。 （何かあっても自分で対処できる人は masterブランチでやってもOK） 以下のようにして ARMv7 Multi な設定にする。 $ make ARCH=arm multi_v7_defconfig ここで $ make ARCH=arm menuconfig をして、少々設定をいじる。 Device Drivers ---> Block devices ---> [*] RAM block device support (16384) Default RAM disk size (kbytes) のようにたどり、 `RAM block device support` にチェックを入れ、 `Default RAM disk size` を `16384` に設定する。 もう一つ Device Drivers ---> Character devices ---> [ ] Legacy (BSD) PTY support のようにたどり、`Legacy (BSD) PTY support` のチェックを外す。 あとは $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- でビルド。 ### STEP3: Ramdisk のダウンロード ##### Input Files Required - None ##### Output Files Produced - `arm_ramdisk.image.gz`: Kernel がマウントする init ramdisk (を gzip 圧縮したもの) ##### Task Description [こちら](http://www.wiki.xilinx.com/Build+and+Modify+a+Rootfs) から arm_ramdisk.image.gz をダウンロードする。 ### STEP4: ITB (Image Tree Blob) の生成 ##### Input Files Required - `linux/arch/arm/boot/zImage` - `arm_ramdisk.image.gz` - `linux/arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb` - `u-boot/tools/mkimage` カレントディレクトリから見て、上記の配置になっているとする。 ##### Output Files Produced - `fit.itb`: U-Boot から Kernel を起動するためのイメージ ##### Task Description Kernel Image, Ramdisk, DTB (Device Tree Blob) を一つにまとめた ITB というのを作ります。 ITB を作るには、 ITS(Image Tree Source) を記述して、 `mkimage` に食わせます。 以下の内容を `fit.its` というファイルに記述する。 /dts-v1/; / { description = "Kernel, ramdisk and FDT blob"; #address-cells = <1>; images { kernel@1 { description = "Linux Kernel 3.15 configured with multi_v7_defconfig"; data = /incbin/("linux/arch/arm/boot/zImage"); type = "kernel"; arch = "arm"; os = "linux"; compression = "none"; load = <0x00008000>; entry = <0x00008000>; hash@1 { algo = "md5"; }; }; ramdisk@1 { description = "Ramdisk for Zynq"; data = /incbin/("arm_ramdisk.image.gz"); type = "ramdisk"; arch = "arm"; os = "linux"; compression = "gzip"; load = <0x00000000>; entry = <0x00000000>; hash@1 { algo = "sha1"; }; }; fdt@1 { description = "FDT for ZC706"; data = /incbin/("linux/arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb"); type = "flat_dt"; arch = "arm"; compression = "none"; hash@1 { algo = "crc32"; }; }; }; configurations { default = "config@1"; config@1 { description = "Zynq ZC706 Configuration"; kernel = "kernel@1"; ramdisk = "ramdisk@1"; fdt = "fdt@1"; }; }; }; あとは以下のようにすれば、`fit.itb` ができる。 $ u-boot/tools/mkimage -f fit.its fit.itb ### STEP5: JTAG (Slave Boot) から U-Boot と Linux を起動する ##### Input Files Required - `u-boot-dtb.bin`: STEP1 で作成したもの - `fit.itb`: STEP4 で作成したもの - `xmd`: ISE / Vivado のインストールディレクトリに入っている - `ps7_init.tcl`: ISE / Vivado から "Export Hardware for SDK" を実行すると出力される - `stub.tcl`: Xilinx のページからダウンロードできる `ug873-design-files.zip` の中に入っている - `fpga.bit`: ISE / Vivado で生成した FPGA bit file (Optional) ##### Task Description `fit.itb` を TFTP の公開ディレクトリに置く。（TFTP 環境のない人はスキップして下さい） Zynq ボードのブートモードの選択スイッチを JTAG に合わせて電源入れる。JTAG でボードと接続し、XMD を開く。 $ xmd XMD のプロンプトから以下を実行する。(FPGA は必要なければダウンロードしなくても良い) XMD% connect arm hw ;# Open JTAG connection XMD% rst -slcr ;# Reset the whole system XMD% fpga -f fpga.bit ;# Download FPGA bit file (Optional) XMD% source ps7_init.tcl XMD% ps7_init ;# Initialize DDR, IO pins, etc. XMD% ps7_post_config ;# Enable level shifter XMD% source stub.tcl ;# start CPU1 XMD% targets 64 ;# connect to CPU0 XMD% dow -data u-boot-dtb.bin 0x04000000 ;# Download u-boot to address 0x04000000 XMD% con 0x04000000 ;# start CPU0 from address 0x04000000 なお、毎回これを打ち込むのも面倒ですので、 `foo.tcl` に書いておきましょう。 XMD% source foo.tcl で XMD から読み込むか、シェルから $ xmd -tcl foo.tcl とすればよいです。 U-Boot のプロンプトが出た後、放っておくと、自動的に TFTPサーバーから `fit.itb` をダウンロードして、 Linux が起動する。 TFTP サーバーがない場合は、`con 0x04000000` の前に XMD% dow -data fit.itb 0x02000000 とすれば、 JTAG 経由で `fit.itb` をダウンロードできるので(時間かかりますが、、) あとは U-Boot のプロンプトから > bootm 2000000 と入力して Linux を起動させる。 ### STEP6: SDカード用のブートイメージを作成する ##### Input Files Required - `u-boot/spl/u-boot-spl.bin`: STEP1 で作成したもの ##### Output Files Produced - `boot.bin` ##### Task Description `bootgen` を使わずに `boot.bin` を作成する方法を紹介します。 u-boot-xlnx のコードを取ってきます。 git clone git://github.com/Xilinx/u-boot-xlnx.git `tools` ディレクトリの下に `zynq-boot-bin.py` という Python スクリプトが 入っているので、これを `~/bin` かどこか適当な PATH にコピーする。 あとは zynq-boot-bin.py -o boot.bin -u u-boot/spl/u-boot-spl.bin とすれば、 `boot.bin` ができます。 BIF ファイルを記述しなくてもいい分、こちらの方が簡単だと思います。 ### Step7: SDカードから U-Boot と Linux Kernel を起動する ##### Input Files Required - `boot.bin`: STEP6 または STEP6B で作成したもの - `u-boot-dtb.img`: STEP1 で作成したもの - `fit.itb`: STEP4 で作成したもの ##### Task Description FAT でフォーマットしたSDカードに `boot.bin`, `u-boot-dtb.img`, `fit.itb` をコピー。 SDカードを Zynq ボードに挿し、ブートモードの選択スイッチを SD カードに合わせて電源入れる。 ### 補足 U-Boot の起動時に以下の Warning メッセージが出ると思いますが、気にしなくていいです。 Warning: Your board does not use generic board. Please read doc/README.generic-board and take action. Boards not upgraded by the late 2014 may break or be removed. これは開発者向けの情報です。次回のリリースでは修正されているはず。 消したい人は `include/configs/zynq-common.h` に #define CONFIG_SYS_GENERIC_BOARD を足す。

U-Boot と Linux Kernel のメインラインで Zynq を動かす 2014年4月版

[以前](/2014/01/u-boot-linux-kernel-zynq.html)、2014年1月時点での U-Boot と Linux のメインラインで Zynq を動かす方法を紹介しました。 その後、コード(特に U-Boot)が大きく変わっているので、 2014年4月時点での動かし方を紹介することにします。 使用するのは、 - U-Boot 2014.04 - Linux Kernel 3.14 - Zynq ZC706 ボード です。 その前に、 Zynq のブートシーケンスを復習しておきましょう。 Active Boot (= JTAG ブート以外)は 1. Boot ROM 2. FSBL 3. U-Boot 4. Linux Kernel というのが、Xilinx が公式にサポートしているブートシーケンスで、 [Xilinx Wiki ページ](http://www.wiki.xilinx.com/)もこのやり方を紹介しています。 最近の U-Boot では 1. Boot ROM 2. U-Boot SPL 3. U-Boot 4. Linux Kernel というブートシーケンスも可能になっています。 SPL というのは Secondary Progmam Loader の略です。 DRAM 等のメモリを初期化し、U-Boot 本体を NAND, MMC 等のデバイスからロードするための、 より小さなブートローダーといったものです。 U-Boot の標準のインフラとして用意されています。 詳しく知りたい人は U-Boot の `doc/README.SPL` を読んでください。 これを選択するメリットは、 FSBL (First Stage Boot Loader) を生成するために、 XSDK (Xilinx SDK) を起動しなくても済む、ということです。 さらに簡略化した 1. Boot ROM 2. U-Boot SPL 3. Linux Kernel というブートシーケンスもあります。 (Falcon ブートといいます) これのメリットは U-Boot 本体をスキップすることで、より高速に Linux を起動できることです。 ただし、現時点ではサポートが限定的でまともに動かすのは難しいので、今回は割愛します。 おそらく、そう遠くないうちにまともに動かせるようになると思いますが。 以下では、 U-Boot 2014.04 から可能になった SPL を用いたブートのやり方を紹介します。 ### STEP1: U-Boot のビルド ##### Input Files Required - ARM Cross Compiler - `ps7_init.c`: ISE / Vivado で "Export Hardware for SDK" を実行すると出力される - `ps7_init.h`: ISE / Vivado で "Export Hardware for SDK" を実行すると出力される ##### Output Files Produced - `u-boot.bin`: U-Boot 本体の RAWバイナリ - `u-boot.img`: `u-boot.bin` に uImage ヘッダーをつけたもの - `spl/u-boot-spl.bin`: U-Boot SPLの RAWバイナリ - `tools/mkimage`: U-Boot で扱うイメージを生成するツール。 ##### Task Description $ git clone git://git.denx.de/u-boot.git $ cd u-boot $ git checkout v2014.04 でソース取得して、v2014.04 タグをチェックアウト。 （何かあっても自分で対処できる人は masterブランチでやってもOK） まず、少々ソースコードをいじらなくてはなりません。 `include/configs/zynq-common.h` を開き、以下のように `CONFIG_OF_CONTROL` ～ `CONFIG_RSA` までを無効にする。 --- a/include/configs/zynq-common.h +++ b/include/configs/zynq-common.h @@ -199,6 +199,7 @@ #define CONFIG_FIT #define CONFIG_FIT_VERBOSE 1 /* enable fit_format_{error,warning}() */ +#if 0 /* FDT support */ #define CONFIG_OF_CONTROL #define CONFIG_OF_SEPARATE @@ -207,6 +208,7 @@ /* RSA support */ #define CONFIG_FIT_SIGNATURE #define CONFIG_RSA +#endif /* Extend size of kernel image for uncompression */ #define CONFIG_SYS_BOOTM_LEN (20 * 1024 * 1024) なんで、上記を無効にするかというと、前回の U-Boot 2014.01 では U-Boot を DeviceTree 付きで動かしたのですが、コードのマージが中途半端に行われたために、 2014.04 で再び `CONFIG_OF_CONTROL` が動かなくなってしまったためです。 頑張って動かすことはできるのですが、 Linux Kernel から DeviceTree の記述をいろいろと持ってこなくてはいけなかったり、 SPL から u-boot.img + DeviceTree をロードするのにコード修正したりと、 いろいろと修正箇所が多いので、無効にしてしまった方が楽です。 また、あとで、Kernel を TFTP でダウンロードしたいので、`include/configs/zynq-common.h` の適当なところに #define CONFIG_IPADDR 192.168.11.2 #define CONFIG_SERVERIP 192.168.11.1 #define CONFIG_ETHADDR 00:0a:35:00:01:22 の3行を足す。 `CONFIG_IPADDR` は Zynqボードに割り振る IPアドレス、 `CONFIG_SERVERIP` は TFTP サーバーのアドレスに合わせて下さい。 MACアドレスは、(他のネットワーク機器と被らなければ)適当でいい。 TFTP サーバーがなくても、動かすことはできるので、ない人は上記はスキップして下さい。 さらに、 `ps7_init.c`, `ps7_init.h` を U-Boot の `board/xilinx/zynq` ディレクトリにコピーする。 このファイルが、 FSBL の代わりをするための、肝になるファイルです。 また touch board/xilinx/xil_io.h で、空の `xil_io.h` を作る。 (`ps7_init.c` が `xil_io.h` をインクルードしているので、これがないとエラーになる。) あとは $ make zynq_zc70x_config $ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- のようにして、コンフィグレーションとビルドをする。 もしくは $ make zynq_zc70x_config all CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- のように 1行で、コンフィグレーションとビルドを同時にすることもできる。 `ps7_init.c` と `ps7_init.h` が warning を出しますが、気にしなくてもOK。 気になる人は、関数のプロトタイプの引数部に `void` を足してください。 ### STEP2: Linux Kernel のビルド ##### Input Files Required - ARM Cross Compiler ##### Output Files Produced - `arch/arm/boot/zImage`: Kernel Image - `arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb`: Kernel をコンフィグレーションする DTB (Device Tree Blob) (従来、 U-Boot から Kernel を起動するときは `arch/arm/boot/uImage` を使っていたが、これは使わない。) ##### Task Description $ git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git $ cd linux $ git checkout v3.14 でソース取得して、v3.14 タグをチェックアウト。 （何かあっても自分で対処できる人は masterブランチでやってもOK） 以下のようにして ARMv7 Multi な設定にする。 $ make ARCH=arm multi_v7_defconfig ここで $ make ARCH=arm menuconfig をして、少々設定をいじる。 Device Drivers ---> Block devices ---> [*] RAM block device support (16384) Default RAM disk size (kbytes) のようにたどり、 `RAM block device support` にチェックを入れ、 `Default RAM disk size` を `16384` に設定する。 もう一つ Device Drivers ---> Character devices ---> [ ] Legacy (BSD) PTY support のようにたどり、`Legacy (BSD) PTY support` のチェックを外す。 あとは $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- でビルド。 ### STEP3: Ramdisk のダウンロード ##### Input Files Required - None ##### Output Files Produced - `arm_ramdisk.image.gz`: Kernel がマウントする init ramdisk (を gzip 圧縮したもの) ##### Task Description [こちら](http://www.wiki.xilinx.com/Build+and+Modify+a+Rootfs) から arm_ramdisk.image.gz をダウンロードする。 ### STEP4: ITB (Image Tree Blob) の生成 ##### Input Files Required - `linux/arch/arm/boot/zImage` - `arm_ramdisk.image.gz` - `linux/arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb` - `u-boot/tools/mkimage` カレントディレクトリから見て、上記の配置になっているとする。 ##### Output Files Produced - `fit.itb`: U-Boot から Kernel を起動するためのイメージ ##### Task Description Kernel Image, Ramdisk, DTB (Device Tree Blob) を一つにまとめた ITB というのを作ります。 ITB を作るには、 ITS(Image Tree Source) を記述して、 `mkimage` に食わせます。 以下の内容を `fit.its` というファイルに記述する。 /dts-v1/; / { description = "Kernel, ramdisk and FDT blob"; #address-cells = <1>; images { kernel@1 { description = "Linux Kernel 3.14 configured with multi_v7_defconfig"; data = /incbin/("linux/arch/arm/boot/zImage"); type = "kernel"; arch = "arm"; os = "linux"; compression = "none"; load = <0x00008000>; entry = <0x00008000>; hash@1 { algo = "md5"; }; }; ramdisk@1 { description = "Ramdisk for Zynq"; data = /incbin/("arm_ramdisk.image.gz"); type = "ramdisk"; arch = "arm"; os = "linux"; compression = "gzip"; load = <0x00000000>; entry = <0x00000000>; hash@1 { algo = "sha1"; }; }; fdt@1 { description = "FDT for ZC706"; data = /incbin/("linux/arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb"); type = "flat_dt"; arch = "arm"; compression = "none"; hash@1 { algo = "crc32"; }; }; }; configurations { default = "config@1"; config@1 { description = "Zynq ZC706 Configuration"; kernel = "kernel@1"; ramdisk = "ramdisk@1"; fdt = "fdt@1"; }; }; }; あとは以下のようにすれば、`fit.itb` ができる。 $ u-boot/tools/mkimage -f fit.its fit.itb ### STEP5: JTAG (Slave Boot) から U-Boot と Linux を起動する ##### Input Files Required - `u-boot.bin`: STEP1 で作成したもの - `fit.itb`: STEP4 で作成したもの - `xmd`: ISE / Vivado のインストールディレクトリに入っている - `ps7_init.tcl`: ISE / Vivado から "Export Hardware for SDK" を実行すると出力される - `stub.tcl`: Xilinx のページからダウンロードできる `ug873-design-files.zip` の中に入っている - `fpga.bit`: ISE / Vivado で生成した FPGA bit file (Optional) ##### Task Description `fit.itb` を TFTP の公開ディレクトリに置く。（TFTP 環境のない人はスキップして下さい） Zynq ボードのブートモードの選択スイッチを JTAG に合わせて電源入れる。JTAG でボードと接続し、XMD を開く。 $ xmd XMD のプロンプトから以下を実行する。(FPGA は必要なければダウンロードしなくても良い) XMD% connect arm hw ;# Open JTAG connection XMD% rst -slcr ;# Reset the whole system XMD% fpga -f fpga.bit ;# Download FPGA bit file (Optional) XMD% source ps7_init.tcl XMD% ps7_init ;# Initialize DDR, IO pins, etc. XMD% ps7_post_config ;# Enable level shifter XMD% source stub.tcl ;# start CPU1 XMD% targets 64 ;# connect to CPU0 XMD% dow -data u-boot.bin 0x04000000 ;# Download u-boot to address 0x04000000 XMD% con 0x04000000 ;# start CPU0 from address 0x04000000 なお、毎回これを打ち込むのも面倒ですので、 `foo.tcl` に書いておきましょう。 XMD% source foo.tcl で XMD から読み込むか、シェルから $ xmd -tcl foo.tcl とすればよいです。 U-Boot のプロンプトが出た後、放っておくと、自動的に TFTPサーバーから `fit.itb` をダウンロードして、 Linux が起動する。 TFTP サーバーがない場合は、`con 0x04000000` の前に XMD% dow -data fit.itb 0x02000000 とすれば、 JTAG 経由で `fit.itb` をダウンロードできるので(時間かかりますが、、) あとは U-Boot のプロンプトから > bootm 2000000 と入力して Linux を起動させる。 ### STEP6: SDカード用のブートイメージを作成する ##### Input Files Required - `u-boot/spl/u-boot-spl.bin`: STEP1 で作成したもの - `bootgen`: ISE / Vivado のインストールディレクトリに入っている ##### Output Files Produced - `boot.bin` ##### Task Description `foo.bif` というファイル(名前適当でよい)に以下のように記述する。 image: { [bootloader,load=0x00000000,startup=0x00000000]u-boot/spl/u-boot-spl.bin } そして $ bootgen -image foo.bif -w on -o boot.bin とすると、`boot.bin` ができる。SDカードのブートイメージは必ず `boot.bin` というファイル名でないといけないので注意する。 ### STEP6B: SDカード用のブートイメージを作成する (もうちょっと簡単なやり方) ##### Input Files Required - `u-boot/spl/u-boot-spl.bin`: STEP1 で作成したもの ##### Output Files Produced - `boot.bin` ##### Task Description `bootgen` を使わずに `boot.bin` を作成する方法を紹介します。 u-boot-xlnx のコードを取ってきます。 git clone git://github.com/Xilinx/u-boot-xlnx.git `tools` ディレクトリの下に `zynq-boot-bin.py` という Python スクリプトが 入っているので、これを `~/bin` かどこか適当な PATH にコピーする。 あとは zynq-boot-bin.py -o boot.bin -u u-boot/spl/u-boot-spl.bin とすれば、 `boot.bin` ができます。 BIF ファイルを記述しなくてもいい分、こちらの方が簡単だと思います。 なお、 u-boot-xlnx だと、 `zynq-boot-bin.py` が Makefile からフックされていて、 make すると自動で `boot.bin` までできるので、更に楽なのですが、 (しかもローカルでいろいろとソースをいじくらなくても動く) ここのページではあくまで、メインラインでやることを目指しています。 ### Step7: SDカードから U-Boot と Linux Kernel を起動する ##### Input Files Required - `boot.bin`: STEP6 または STEP6B で作成したもの - `u-boot.img`: STEP1 で作成したもの - `fit.itb`: STEP4 で作成したもの ##### Task Description FAT でフォーマットしたSDカードに `boot.bin`, `u-boot.img`, `fit.itb` をコピー。 SDカードを Zynq ボードに挿し、ブートモードの選択スイッチを SD カードに合わせて電源入れる。 ### STEP8: FSBL を使ったブートシーケンス 上記の通り、 SPL を使ったブートシーケンスを紹介しましたが、 従来通りの FSBL を使ったブートシーケンスも可能です。 その場合は U-Boot に `ps7_init.c` と `ps7_init.h` をコピーしたり、 `xil_io.h` を作ったりする必要はないです。 STEP6 の部分を以下のようにアレンジすればよいです。 ##### Input Files Required - `fsbl.elf`: FSBL (First Stage Boot Loader)。XSDK で生成。 - `fpga.bit`: FPGA bit file (Optional) - `u-boot/u-boot.bin`: STEP1 で作成したもの - `bootgen`: ISE / Vivado のインストールディレクトリに入っている ##### Output Files Produced - `boot.bin` ##### Task Description `foo.bif` というファイル(名前適当でよい)に以下のように記述する。 image: { [bootloader]fsbl.elf fpga.bit [load=0x04000000,startup=0x04000000]u-boot/u-boot.bin } FPGA Bit file のダウンロードが不要なら `fpga.bit` の行は削除してよい。 あとは $ bootgen -image foo.bif -w on -o boot.bin とすると、`boot.bin` ができるので、 FAT でフォーマットしたSDカードに `boot.bin` と `fit.itb` をコピー。 ### 今後の開発の行方 Zynq は U-Boot の中でも、特に頻繁に更新されている SoC で、今後もやり方が変わっていく可能性が高いです。 今回、ローカルでソースをいじくっている部分のいくつかは、修正パッチを投稿しておいたので、 次のリリースではもうちょっと楽になるはず。 U-Boot 2014.04 ではまともに動いてませんが、 DeviceTree を使った U-Boot のコンフィグレーションに移行していくでしょう。 最終的には、 `ps7_init.c` と `ps7_init.h` をコピーすることもなくなり、 すべての情報を DeviceTree から読み込むようになるだろう。 (と、コードを書いている Xilinx のエンジニアは語っておりました。)

Zynq のビルドプロセスをスクリプト化する

Zynq の話なんですが、そこそこ慣れてくると、Vivado や XSDK の GUI が使いにくく思えてきます。 GUI というのは、最初は何となくわかりやすいような印象を与えるが、ある程度使いこなせるようになると、 CUI の方がありがたいです。 基本的に、開発中というのは「ソースコードの修正」→「ビルド」→「動作確認」の繰り返しです。 いちいち、GUI を開いて、FPGA をコンパイルしたり、ハードウェアをエクスポートして、 XSDK に食わせたりとかのルーチンワークを手動でやりたくないのです。 幸い、Vivado には Tcl インターフェースがあるので、GUI でできることは、CUI でもできるのです。 私がこれをやりたい理由を挙げると、 - GUI は重い - GUI は自動実行できないので、繰り返し作業に向いていない - GUI は間違えやすい チームでの開発になったりすると、中には詳しくないメンバーもいたりする。 特に Zynq はビルド手順がかなり複雑になってしまっているので、 GUI でのビルド手順を習得するには、それなりに時間がかかるし、操作ミスも発生する。 ビルドプロセスを完全にスクリプト化してしまえば、「とりあえず "make" って打っとけや」で済む。 - GUI のプロジェクトはバージョンコントロール(git) での管理が難しい バージョン管理をせずに仕事を進めるというのは、恐ろしいことである。 これをしないと、ソースを過去に戻したり、開発プロセスを他のメンバーと共有できない。 しかしながら、Vivado のプロジェクトとバージョン管理は相性が悪い、 というかそもそもバージョン管理のことを考えてないんじゃないかと思う。 FPGA の時はプロジェクトが管理するのは RTL と制約ファイルぐらいだったから、 RTL と 制約ファイルをバージョン管理して、プロジェクトはその都度、再構築すればよかった。 しかし、Zynq の場合は、ARM 周りの設定とか、IP 間の接続とか、いろんなものがプロジェクトで管理されている。 プロジェクト自体を git に登録するのは、一体何がソースで、 何がジェネレートされたファイルなのかよくわからないので無理がある。 そこで、RTL や 制約ファイルとともに Vivado を制御するスクリプトを Tcl で書き、これらを git で管理することにした。 なに、大した知識は必要ない。 Tcl の初歩的な文法がわかればよい。(知らなくても 半日もあれば勉強できる。) あとは、Vivado をコントロールするコマンド群だが、これも簡単にわかる。 Vivado を起動した時に、カレントディレクトリに `.jou` という拡張子のファイル (Journal File) が作られるが、このファイルに、 Vivado が実行した操作が Tcl のコマンドとして記録されていく。 なので、知りたいコマンドがあるときは、GUI から一度実行してみて、Journal File を見れば、対応するコマンドが一目瞭然なのだ。 例えば、プロジェクトを作成するのは `create_prj` だし、RTL を追加するには `import_files`、合成は `launch_runs systh_1` でよいというのがわかる。 詳しいコマンドの意味を調べたいときは "Vivado Design Suite Tcl Command Reference Guide" というドキュメントがある。 そんな感じで、プロジェクト作って、RTL と 制約ファイル追加して、合成して、配置配線して、 Bit ファイル作って、HW 情報をエクスポートして、なんてのをスクリプトで組んでいけばよい。 あとは Block Design だが、これも Tcl スクリプト化できる。 Block Design を開いた状態で、 Vivado のメニューから 「File → Export → Export Block Design...」 を選べば、Tcl スクリプトに出力できる。 Block Design を Tcl からプロジェクトへリストアするには、その Tclスクリプトを `source` で読み込んで `save_bd_design` でよい。 このようにして組んだ Tcl スクリプトをバッチモードで実行するには以下のようにする。 $ vivado -mode batch -source <tcl_file> これで、Vivado の GUI を開く必要がなくなった。 GUI を使うのは Block Design を編集するときぐらいである。 さらには Makefile も作って、FSBL, U-Boot, Linux など他のコンポーネントも自動でビルドするようにして、 XMD からブートさせるところまで、自動化してしまいます。 このようにして作った、非常に軽量な完全自動化プロジェクトを git で履歴管理します。快適です。 PetaLinux も Xilinx が用意してくれているオールインの環境（あまり詳しくない）だと思うが、こちらはかなり重そう。。

U-Boot と Linux Kernel のメインラインで Zynq を動かす

[以前](/2014/01/zynq-2.html)、U-Boot と Linux をソースからビルドして Zynq 上で動かすには、[Wiki Page](http://www.wiki.xilinx.com/) を読むのがわかりやすいと書きました。 このページを参照しながら、やっている人も多いのではと思います。 Xilinx は GitHub に[ローカルな開発リポジトリ](https://github.com/Xilinx) を持っていて、 Wiki Page もこのリポジトリを使っています。 ここでは、Xilinx のリポジトリではなく、U-Boot と Linux Kernel のメインラインからコードを持ってきて、 Linux をブートさせるやり方を紹介します。 ちょうど、本日(=2014.1.21) U-Boot 2014.01 がリリースされました。 このリリースから Zynq の各種ボードサポートが U-Boot のメインラインにマージされたので、 Xilinx ローカルリポジトリを追跡しなくても動かせるようになりました。 また、前日 (=2014.1.20) には Linux 3.13 がリリースされましたので、これを使ってみます。 今回使うのは - U-Boot 2014.01 - Linux Kernel 3.13 - Zynq ZC706 ボード です。 ただし、Wiki Page で紹介されているやり方と結構違います。主な違いは - U-Boot 自身のコンフィグレーションにも Device Tree が必要 - Kernel のイメージは、従来のレガシー uImage ではなく、 FIT (Flattened uImage Tree) を使う - Kernel の defconfig は `multi_v7_defconfig` を使う 入門者には何言っているかわからないかもしれないが、以下で丁寧に手順を説明します。 ### STEP0: DTC (Device Tree Compiler) の準備 ##### Input Files Required - None ##### Output Files Produced - `dtc`: Device Tree Compiler ##### Task Description U-Boot を Device Tree 付きでビルドするには version 1.4 以降の DTC が必要になる。 ディストリビューションに標準で用意されている DTC では不足するかもしれないのでバージョンを確認。 $ dtc -v Version: DTC 1.3.0 バージョンが 1.4.0 よりも古い場合は、自分でビルドします。 $ git clone git://git.kernel.org/pub/scm/utils/dtc/dtc.git でソースを取ってきて $ make $ make install でビルドとインストールができる。 `$(HOME)/bin` の下に `dtc` が入るので PATH を通しておく。 ### STEP1: U-Boot のビルド ##### Input Files Required - `dtc` - ARM Cross Compiler ##### Output Files Produced - `u-boot-dtb.bin`: U-Boot の RAWバイナリと U-Boot をコンフィグレーションする DTB を連結したもの - `tools/mkimage`: U-Boot で扱うイメージを生成するツール。 (Wiki Page では `u-boot` を使っているが、これは使わない。) ##### Task Description $ git clone git://git.denx.de/u-boot.git $ cd u-boot $ git checkout v2014.01 でソース取得して、v2014.01 タグをチェックアウト。 （何かあっても自分で対処できる人は masterブランチでやってもOK） あとで、Kernel を TFTP でダウンロードしたいので、`include/configs/zynq-common.h` を開いて、適当なところに #define CONFIG_IPADDR 192.168.11.2 #define CONFIG_SERVERIP 192.168.11.1 #define CONFIG_ETHADDR 00:0a:35:00:01:22 の3行を足す。 `CONFIG_IPADDR` は Zynqボードに割り振る IPアドレス、 `CONFIG_SERVERIP` は TFTP サーバーのアドレスに合わせて下さい。 MACアドレスは、(他のネットワーク機器と被らなければ)適当でいい。 TFTP サーバーがなくても、動かすことはできるので、ない人は上記はスキップして下さい。 あとは $ make zynq_zc70x_config $ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- DEVICE_TREE=zynq-zc706 のようにして、コンフィグレーションとビルドをする。 もしくは $ make zynq_zc70x CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- DEVICE_TREE=zynq-zc706 のように 1行で、コンフィグレーションとビルドを同時にすることもできる。 ### STEP2: Linux Kernel のビルド ##### Input Files Required - ARM Cross Compiler ##### Output Files Produced - `arch/arm/boot/zImage`: Kernel Image - `arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb`: Kernel をコンフィグレーションする DTB (Device Tree Blob) (従来、 U-Boot から Kernel を起動するときは `arch/arm/boot/uImage` を使っていたが、これは使わない。) ##### Task Description $ git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git $ cd linux $ git checkout v3.13 でソース取得して、v3.13 タグをチェックアウト。 （何かあっても自分で対処できる人は masterブランチでやってもOK） 以下のようにして ARMv7 Multi な設定にする。 $ make ARCH=arm multi_v7_defconfig ここで $ make ARCH=arm menuconfig をして、少々設定をいじる。 Device Drivers ---> Block devices ---> [*] RAM block device support (16384) Default RAM disk size (kbytes) のようにたどり、 `RAM block device support` にチェックを入れ、 `Default RAM disk size` を `16384` に設定する。 もう一つ Device Drivers ---> Character devices ---> [ ] Legacy (BSD) PTY support のようにたどり、`Legacy (BSD) PTY support` のチェックを外す。 あとは $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- でビルド。 ### STEP3: Ramdisk のダウンロード ##### Input Files Required - None ##### Output Files Produced - `arm_ramdisk.image.gz`: Kernel がマウントする init ramdisk (を gzip 圧縮したもの) ##### Task Description [こちら](http://www.wiki.xilinx.com/Build+and+Modify+a+Rootfs) から arm_ramdisk.image.gz をダウンロードする。 ### STEP4: ITB (Image Tree Blob) の生成 ##### Input Files Required - `linux/arch/arm/boot/zImage` - `arm_ramdisk.image.gz` - `linux/arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb` - `u-boot/tools/mkimage` カレントディレクトリから見て、上記の配置になっているとする。 ##### Output Files Produced - `fit.itb`: U-Boot から Kernel を起動するためのイメージ ##### Task Description Kernel Image, Ramdisk, DTB (Device Tree Blob) を一つにまとめた ITB というのを作ります。 ITB を作るには、 ITS(Image Tree Source) を記述して、 `mkimage` に食わせます。 以下の内容を `fit.its` というファイルに記述する。 /dts-v1/; / { description = "Kernel, ramdisk and FDT blob"; #address-cells = <1>; images { kernel@1 { description = "Linux Kernel 3.13 configured with multi_v7_defconfig"; data = /incbin/("linux/arch/arm/boot/zImage"); type = "kernel"; arch = "arm"; os = "linux"; compression = "none"; load = <0x00008000>; entry = <0x00008000>; hash@1 { algo = "md5"; }; }; ramdisk@1 { description = "Ramdisk for Zynq"; data = /incbin/("arm_ramdisk.image.gz"); type = "ramdisk"; arch = "arm"; os = "linux"; compression = "gzip"; load = <0x00000000>; entry = <0x00000000>; hash@1 { algo = "sha1"; }; }; fdt@1 { description = "FDT for ZC706"; data = /incbin/("linux/arch/arm/boot/dts/zynq-zc706.dtb"); type = "flat_dt"; arch = "arm"; compression = "none"; hash@1 { algo = "crc32"; }; }; }; configurations { default = "config@1"; config@1 { description = "Zynq ZC706 Configuration"; kernel = "kernel@1"; ramdisk = "ramdisk@1"; fdt = "fdt@1"; }; }; }; あとは以下のようにすれば、`fit.itb` ができる。 $ u-boot/tools/mkimage -f fit.its fit.itb ### STEP5: JTAG (Slave Boot) から U-Boot と Linux を起動する ##### Input Files Required - `u-boot-dtb.bin`: STEP1 で作成したもの - `fit.itb`: STEP4 で作成したもの - `xmd`: ISE / Vivado のインストールディレクトリに入っている - `ps7_init.tcl`: ISE / Vivado から "Export Hardware for SDK" を実行すると出力される - `stub.tcl`: Xilinx のページからダウンロードできる `ug873-design-files.zip` の中に入っている - `fpga.bit`: ISE / Vivado で生成した FPGA bit file (Optional) ##### Task Description `fit.itb` を TFTP の公開ディレクトリに置く。（TFTP 環境のない人はスキップして下さい） Zynq ボードのブートモードの選択スイッチを JTAG に合わせて電源入れる。JTAG でボードと接続し、XMD を開く。 $ xmd XMD のプロンプトから以下を実行する。(FPGA は必要なければダウンロードしなくても良い) XMD% connect arm hw ;# Open JTAG connection XMD% rst -slcr ;# Reset the whole system XMD% fpga -f fpga.bit ;# Download FPGA bit file (Optional) XMD% source ps7_init.tcl XMD% ps7_init ;# Initialize DDR, IO pins, etc. XMD% ps7_post_config ;# Enable level shifter XMD% source stub.tcl ;# start CPU1 XMD% targets 64 ;# connect to CPU0 XMD% dow -data u-boot-dtb.bin 0x04000000 ;# Download u-boot to address 0x04000000 XMD% con 0x04000000 ;# start CPU0 from address 0x04000000 なお、毎回これを打ち込むのも面倒ですので、 `foo.tcl` に書いておきましょう。 XMD% source foo.tcl で XMD から読み込むか、シェルから $ xmd -tcl foo.tcl とすればよいです。 U-Boot のプロンプトが出た後、放っておくと、自動的に TFTPサーバーから `fit.itb` をダウンロードして、 Linux が起動する。 TFTP サーバーがない場合は、`con 0x04000000` の前に XMD% dow -data fit.itb 0x02000000 とすれば、 JTAG 経由で `fit.itb` をダウンロードできるので(時間かかりますが、、) あとは U-Boot のプロンプトから > bootm 2000000 と入力して Linux を起動させる。 ### STEP6: SDカード用のブートイメージを作成する ##### Input Files Required - `fsbl.elf`: FSBL (First Stage Boot Loader)。XSDK で生成。 - `fpga.bit`: FPGA bit file (Optional) - `u-boot/u-boot-dtb.bin`: STEP1 で作成したもの - `bootgen`: ISE / Vivado のインストールディレクトリに入っている ##### Output Files Produced - `boot.bin` ##### Task Description `foo.bif` というファイル(名前適当でよい)に以下のように記述する。 image: { [bootloader]fsbl.elf fpga.bit [load=0x04000000,startup=0x04000000]u-boot/u-boot-dtb.bin } FPGA Bit file のダウンロードが不要なら `fpga.bit` の行は削除してよい。 ELF ファイルはロードアドレスとエントリーアドレスを自動抽出してくれるが、 バイナリの場合は `load=` と `startup=` で指定する必要がある。 あとは $ bootgen -image foo.bif -w on -o boot.bin とすると、`boot.bin` ができる。SDカードのブートイメージは必ず `boot.bin` というファイル名でないといけないので注意する。 ### Step7: SDカードから U-Boot と Linux Kernel を起動する ##### Input Files Required - `boot.bin`: STEP6 で作成したもの - `fit.itb`: STEP4 で作成したもの ##### Task Description FAT でフォーマットしたSDカードに `boot.bin` と `fit.itb` をコピー。 SDカードを Zynq ボードに挿し、ブートモードの選択スイッチを SD カードに合わせて電源入れる。 ### ZC706 以外のボードの場合 動作確認はしていないが、上記とほぼ同じやり方でできずはず。 U-Boot のビルドの部分が、ZC702 ボードなら $ make zynq_zc70x CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- ZED ボードならば $ make zynq_zed CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- となる。 U-Boot の `boards.cfg` というファイルを見れば、自分のボードに対応するコマンドがわかる。 Linux の Device Tree も `arch/arm/boot/dts` ディレクトリに各ボードごとの DTB ができているので、それを使う。 ### その他参照資料 - Device Tree を用いた U-Boot のコンフィグレーションについて知りたい場合は U-Boot ソースツリーの `doc/README.fdt-control` を参照 - ITS (Image Tree Source) の書き方を知りたい場合は U-Boot ソースツリーの `doc/uImage.FIT/` 以下のドキュメント参照 - XMD の使い方は Xilinx の資料 "Embedded System Tools Reference Manual" 参照 - FSBL の作り方は Xilinx の資料 "Zynq-7000 All Programmable SoC: Concepts, Tools, and Techniques" 5章を参照 - Bootgen をもっと詳しく知りたい場合は Xilinx の資料 "Zynq-7000 All Programmable SoC Software Developers Guide" 参照 ### ご注意 ここに記載の内容は 2014年1月時点のソースでのやり方ですので、今後もこのやり方が通用するかはわかりません。 コードはめまぐるしく変わっていきますので。

Vivado で FPGA をリモートコンフィグレーション

### サーバー/クライアントモデルになった FPGA コンフィグレーション Vivado で便利だと思ったのが、リモートで FPGA のコンフィグレーションが行えることです。 どういうことかというと、Vivado が起動している PC と ボードが繋がっている PC が別々でもいいのです。 |-------| |-------| JTAG | | LAN | | cable |------------| | PC1 |----------| PC2 |---------| FPGA Board | | | | | |------------| |-------| |-------| 図のように LAN でつながった PC1 と PC2 があったとする。 Vivado は PC1 上で動作している。 Vivado がサクサク動くように PC1 は高速なサーバーマシンだとしよう。 PC2 は作業者が実際に操作するクライアント端末である。非力なマシンでもOK。 PC1 には触らないので、別の部屋にあってもよい。 Zynq ボードは、LED をモニタしたり、ディップスイッチを押したりしたいので、ボードは PC2 に接続する。 この状況で、PC1 上で動作している Vivado から PC2 につながったボード上の FPGA をコンフィグレーションできます。 #### 手順 作業者は PC2 から PC1 へ ssh などでログインし、Vivado を起動する。 PC2 にボードを接続し、PC2 上で `vcse_server` というのを起動する。 $ vcse_server Vivado Cse Server Version 2013.2 - Compiled Jun 15 2013 11:11:22 Vivado Cse Server: Opened server at port: 60001 To exit the server, type command 'exit' VCSE % cse_server がポート番号 60001 を開いたというのが表示されました。 PC1 上の Vivado で FPGA の bit stream を作成したら、「Program and Debug」→ 「Open Hardware Session」→「Open a new hardware target」と選択すると、 接続する Cse Server を設定するダイアログが開きます。 [](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiyzIjS_h4GhKU4Nx8sAAiOoRUhNQoMgMmsgwm7qndUYCONdEUb0elCiAwIebLGYZijjjGNFMD19e6JOe-tsanfhFIdUTdRf1rz83KEnH12rguwGCeammUHmRQT4U74B4At8pyv9YEnzZQ/s1600/hardware_session.png) 通常は、 Vivado の動作しているPC （この場合はPC1）のIPアドレスがデフォルトで入っていると思いますが、 これをさっき vcse_server を起動したPC (PC2) のIPアドレスに修正します。 ポート番号もさっきの番号 60001 になっているのを確認しておきます。 すると PC2 につながったボードに接続できるので、あとはいつもの感じで FPGA へ bit stream をダウンロードします。 全く同様に Vivado Logic Analyzer (ISE のときの ChipScope みたいなもの)もリモートで使えます。 ### XSDK もリモートでデバッグする Zynq を動かすには ARM 用のソフトウェアと FPGA のハードウェアの両方を開発する必要があります。 FPGA 開発がリモートで行えるのならば、XSDK (Eclipse を Xilinx 用に拡張したもの) もリモートでやりたいところです。 2つやり方を見つけたので記録。 #### やり方その1: xmd を使う ボードを JTAG ケーブルで PC2 に接続し、PC2 上で xmd を起動し、`connect arm hw` を実行。 $ xmd Xilinx Microprocessor Debugger (XMD) Engine Xilinx EDK 14.6 Build EDK_P.68d Copyright (c) 1995-2012 Xilinx, Inc. All rights reserved. XMD% XMD% connect arm hw JTAG chain configuration -------------------------------------------------- Device ID Code IR Length Part Name 1 4ba00477 4 Cortex-A9 2 23731093 6 XC7Z045 -------------------------------------------------- Enabling extended memory access checks for Zynq. Writes to reserved memory are not permitted and reads return 0. To disable this feature, run "debugconfig -memory_access_check disable". -------------------------------------------------- CortexA9 Processor Configuration ------------------------------------- Version.............................0x00000003 User ID.............................0x00000000 No of PC Breakpoints................6 No of Addr/Data Watchpoints.........4 Connected to "arm" target. id = 64 Starting GDB server for "arm" target (id = 64) at TCP port no 1234 XMD% TCPポート 1234 番が開いたのがわかる。 PC1 上で動作している XSDK で プロジェクトを右クリックし、 「Debug As」→「Debug Configurations...」と選ぶ。 [](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgZ_fRDFGBFjmPCNR1wY10aL65kZYzFDzUNYgbRuOKGJt-41bgH7TzFKP3bVd5fY_yy-O5RJfXe4Ueybj1dJptPoL2nvVy92ICn4QeLc0UMUndhrN3wjuPLiFo9yJ_C4UXRlxs01_MEb5Y/s1600/debug_config.png) Xilinx C/C++ application (GDB) を右クリックし、「New」を選択。 「Remote Debug」というタブがあるので、「IP Address」の欄の localhost を消し、 PC2 の IPアドレスを入力する。 「Port」の欄には、 PC2 側が待っている 1234 番が入っているのを確認する。 あとは「Debug」ボタンを押す。ステップ実行などができる。 #### 方法その2: hw_server を使う 基本的に [http://www.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals_j/xilinx14_6/SDK_Doc/tasks/sdk_t_tcf_remote_debug.htm](http://www.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals_j/xilinx14_6/SDK_Doc/tasks/sdk_t_tcf_remote_debug.htm) にしたがってやれば OK。 PC2 上で `hw_server` 起動 $ hw_server -s tcp::3122 ****** Xilinx hw_server v2013.4 **** Build date : Dec 9 2013-17:26:10 ** Copyright 1986-1999, 2001-2013 Xilinx, Inc. All Rights Reserved. INFO: hw_server application started INFO: Use Ctrl-C to exit hw_server application PC1 上で動いている XSDK 上で メニュー「Xilinx Tools」→「Configure JTAG Settings」を選び、 - Type: Xilinx Hardware Server - Hostname: hw_server を起動したPC (この場合PC2) のIPアドレス - Port: hw_server で開いているポート (この場合 3122) を設定する。 プロジェクトを右クリックし、「Debug As」→「Launch Hardware (System Debugger)」を選ぶ。

Zynq 事始め2

[前回](/2013/12/zynq-1.html)は、ツールに慣れる意味でも、 Zynq の FPGA 部だけを動かしてみました。 しかし、ARM を起動しないと Zynq を使う意味がありませんので、次は ARM + FPGA で動かしましょう。 ここから当面は Xilinx のドキュメントに沿って進めるのがよいと思います。 ### Zynq-7000 All Programmable SoC: Concepts, Tools, and Techniques (CTT) 入門者にとっておすすめのドキュメントは "Zynq-7000 All Programmable SoC: Concepts, Tools, and Techniques (CTT)" というチュートリアルです。 表紙のリリース日を見て、新しいものを選ぶようにしてください。 日本語版も出ているがバージョンが古いのでおすすめできません。 非常にわかりやすく、これに沿って5章ぐらいまでやっていけば、基本的な使い方は覚えられるでしょう。 唯一の欠点は、現時点では ISE を対象に書かれていて、Vivado に対応していないことです。 そこで、いったんドキュメント通りに ISE でやってみて、 同じことを Vivado でもやってみるのがよいと思います。 Vivado を選択するほうが、最終的に使い勝手がよいと思いますが、 ISE も一応理解はしておいた方がよいと思います。 以下、各章でやることをさらっとまとめました。 #### Chapter 1: Introduction ツールや用語の説明。 PS と PL という用語は何度も出てくるので抑えておきましょう。 - PS (Processing System): CPU 部のこと。ARM と周辺のハード。 - PL (Programmable Logic): FPGA 部のこと #### Chapter 2: Embedded System Design Using the Zynq Processing System ARM を動かし、UART から Hello World を出す。FPGA は動かさない。 XPS で PS の設定をし、ハードウェア情報をエクスポート。 それを XSDK にインポートし、Hello World のスタンドアローンアプリを作成します。 #### Chapter 3: Embedded System Design Using the Zynq Processing System and Programmable Logic ARM の周りにいくつか IP をくっつけて、ARM + FPGA で動かす。 JTAG 経由で FPGA のビットストリームと ARM 用のプログラムをダウンロードします。 #### Chapter4: Debugging with SDK and ChipScope XSDK を用いたソフトウェアのデバッグ、ChipScope を用いたハードウェアのデバッグ #### Chapter5: Linux Booting and Application Debugging Using SDK U-Boot と Linux を起動する。 U-Boot も Linux Kernel もコンパイル済みのイメージをダウンロードしてきて使用します。 XMD を開いて、JTAG 経由で U-Boot と Linux をダウンロードし、起動する。(Slave Boot) Master Boot に使うブートイメージの作り方を学ぶ。 そのブートイメージを U-Boot を使って、 QSPI に書き込み、 QSPI から起動させる。 また SDカードからも起動させる。(Master Boot) ### チュートリアルの内容を Vivado でやるときの差分 基本的に、チュートリアルの内容と同等のことが Vivado できるはずですが、差分をいくつかピックアップ。 - ISE で XPS でやっている部分は、Vivado では 「IP Integrator」 → 「Create Block Design」で行う。 - Chapter3 で「Chipscope AXI Monitor」という IP を接続していますが、 これは Vivado にはないので、飛ばします。 Vivado には Chipscope 自体がありませんので。 普通に Vivado Logic Analyzer で AXI バスをモニタすればいいので、なくても困りません。 - Chapter6 で 「AXI Central DMA」 というIP を接続していますが、 Vivado では 「AXI Central Direct Memory Access」という名前になっています。 検索ボックスに 「DMA」といれてもヒットしなくて、しばらく考え込みました。。 ### 起動シーケンスまとめ どういう仕組みで動いているのかがわかった方がいいので、簡単にまとめておきます。 Zynq は 5つの起動モードがあります。 電源投入時に、特定の端子が Pull Up されているか Pull Down されているかで起動モードを選択できます。 - QSPI - NAND - NOR - SD card - JTAG QSPI, NAND, NOR, SD card から起動するのを Master Boot といいます。 JTAG ブートは Slave Boot といいます。 Master Boot は ARM が自発的に起動しますが、 Slave Boot は JTAG コマンド待ちのループに入るので、 JTAG からプログラムをダウンロードし、適切なアドレスから実行させる必要があります。 当然ながら最終製品では Master Boot を使いますが、開発中に便利なのは Slave Boot です。 #### Master Boot 用のブートイメージ |------------------------| | Header | |------------------------| | (IMG1) FSBL | |------------------------| | (IMG2) FPGA bit stream | |------------------------| | (IMG3) User Program | |------------------------| | ... | Bootgen というプログラムを使って、いくつかのバイナリーを結合し、Master Boot 用の起動イメージを作ります。 先頭にヘッダー情報が付加されます。各イメージの先頭にも小さなヘッダーが付きます。 1番目のイメージは FSBL (First Stage Boot Loader)です。 FSBL を自前で記述することも可能ですが、普通はツール (XSDK) が作ってくれるものをそのまま使います。 ISE/Vivado から Export した ハードウェア情報を XSDK にインポートし、FSBL を生成します。 通常、2番目のイメージは FPGA の bit stream ですが、FPGA を動かさないなら、なくても構いません。 3番目以降がユーザープログラムです。 これは、XSDK で作成したスタンドアロンプログラムだったり、U-Boot などの別のブートローダーだったりします。 上記の起動イメージを QSPI, NAND, NOR, SD Card のいずれかに書き込みます。 SD Card の場合、FAT でフォーマットされたカードに `boot.bin` というファイル名でコピーする必要があります。 なお、ピン数の関係で 5つの起動モードをすべて同時に使えるわけではありません。 私の使っている ZC706 というボードでは QSPI, SD Card, JTAG が使えます。 余談ですが、ZC706 にのっている QSPI の容量が 16MB しかありません。 ZC706 にのっている Zynq (xc7z045ffg900) の FPGA の bit stream は 13MB 近くあります。 残り 3MB で Linux Kernel やら Ramdisk やらを格納するのはほぼ無理です。 つまり、FPGA 動かすなら、QSPI は使えないですね。 なんで、もうちょっと容量の大きいのをのせてくれなかったんだろう？ #### Master Boot のブートシーケンス Zynq はリセット解除後、(Master Boot も Slave Bootも)必ず Boot ROM から実行を開始します。 1. Boot ROM Mask Rom なので変更不可。 端子情報を元に、 QSPI/NAND/Nor/SD card のいずれかから起動イメージを読み出す。 FSBL を SRAM へロードし、FSBL に制御を移す。 2. FSBL (First Stage Boot Loader) (XSDK で生成した FSBL の場合) 起動イメージに FPGA の bit stream が含まれていれば、FPGA へダウンロードする。 必要なピン設定や DDR の初期化を行い、 User Program を DDR へロードし、 User Program に制御を移す。 3. User Program 何をするかは User Program の作り方次第ですが、Linux を動かすのなら、 この User Program の部分は U-Boot でしょう。 U-Boot がなんらかの不揮発デバイスから（またはネットワーク経由で）Kernel をロードします。 #### Slave Boot のブートシーケンス JTAG ブートの場合、起動後、簡単な初期化をした後、すぐに JTAG コマンド待ちのループに入ります。 ARM が自発的に何かをすることがないので、Slave Boot と言います。 SoC の初期化や、プログラムコードをメモリ上に置き、ARM をキックするところまで JTAG 経由で行う必要があります。 以下が、そのシーケンスです。 1. Boot ROM ARM は簡単な初期化をした後、JTAG コマンド待ちのループに入る。 2. FPGA コンフィグレーション (もし必要なら）JTAG経由で FPGA の bit stream をダウンロードする。 3. JTAG から ピン設定や DDR の初期化を行う。 4. JTAG から User Program を DDR (または SRAM) へダウンロードし、CPU を走らせる。 チュートリアルの Chapter 2 ～ Chapter 4 でやっているのはこの Slave Boot です。 Master Boot と違って、FSBL なしで、User Program を実行することができます。 その代わり、 FSBL が行うのと同等の設定を JTAG 経由で行うための Tcl スクリプトが用意されています。 ISE/Vivado でハードウェア情報をエクスポートしたときに吐き出されるファイルの中に `ps7_init.tcl` みたいなものあると思いますが、これです。 「3. JTAG から ピン設定や DDR 初期化」 にはこの Tcl スクリプトを用います。 `ps7_init.c` (FSBL を作るために必要な Cコード) と、内容は同等のはずです。 XMD のプロンプトから % source ps7_init.tcl % ps7_init % ps7_post_config とやれば OK。 あれ？ チュートリアルの Chapter 2 ～ Chapter 4 をやったときには、いちいち `ps7_init.tcl` を実行しなかったよ？と思うかもしれません。 はい。 XSDK は、User Program ダウンロード時に、`ps7_init.tcl` も自動で実行してくれています。 XMD の場合は、自分で実行する必要があります。 ### 次は何をやるか CTT の Chapter 5 くらいまでやれば、ツールの基本的な使い方は身につくと思います。 Chapter 6 以降は必要に応じてやっていけばいいと思います。 Zynq の仕様についてもっと知るために "Zynq-7000 All Programmable SoC Technical Reference Manual" も合わせて読んでいくのもよいでしょう。 私は基本的にソフトの人なので、引き続き [Wiki Page](http://www.wiki.xilinx.com/) に沿って動かしてみました。 U-Boot や Linux Kernel をソースからコンパイルして動かす方法が非常に丁寧に説明してあります。

Zynq 事始め1

[前回](/2013/12/ise-vivado-on-ubuntu.html)、ISE/Vivado 等のツール類のセットアップは済ませました。 では何から始めましょうか。 例えば、Zynq の評価ボードを渡され、「じゃ、立ち上げよろしく！」と言われたとしましょう。 （私が言われたみたいに。。） 膨大な資料を前に途方にくれてしまうかもしれません。 似たような状況にある人の手助けになるかどうかわかりませんが、私のたどったステップを記録しておこうと思う。 進めるには、何らかの Zynq ボードが必要となります。 私は ZC706 というボードを使っていますが、他のボードでも似たような感じだと思います。 ### まずはツールに慣れる Zynq を手にとっているということは FPGA ぐらいは経験があるという人が多いと思います。 ISE は使ったことはあるが、Vivado は初めてという人もいるかもしれませんが、 今後のことを考えれば Vivado を使いこなせた方がよいと思います。 とりあえず、ISE および Vivado で簡単な RTL のプロジェクトを作成し、FPGA を Configuration するところまでやってみます。 すでに知っている人は飛ばしてください。 まずは、 ARM は動かさずに、Zynq を純粋な FPGA として使います。 (Zynq の通常の使い方としては、ARM が最初に起動し、ARM から FPGA を Configuration するのですが、それはもうちょっと先に回します。) #### まずは planAhead でやってみる ISE のインストールディレクトリに `settings64.sh` (または `settings64.csh`) というのがあるので、それを `source` したあと、 $ planAhead で起動。 「Create New Project」→「RTL Project」を選択。 「Add File...」 か 「Create File...」 で RTL (Verilog or VHDL) を追加。 とりあえず練習ですので、プッシュボタンを押すと LED が点灯するぐらいの RTL でよいです。 ウィザードの最後で Parts で Zynqチップ名 (xc7z0xx) か評価ボード名を選ぶ。 制約ファイルは自分でいちいち書くのは面倒ですが、大抵はすでに用意してくれている。 自分の場合は、 ZC706 ボードなので、Xilinx のサイトから `zc706-ucf-xdc-rdf0207-rev1-0.zip` というのをダウンロード。 RTL と制約ファイル(UCF)を追加できたら、Synthesis, Implement, Generate Bitstream と進む。 PC とボードの JTAG ポートをつなぐ。 ZC706 の場合は、ボード上に JTAG <-> USB 変換チップが載っているので、USBケーブルでつなぐだけです。 iMPACT を起動すると、「zynq7000_arm_xxx」(=ARM) というのと「xc7z0xx」(=FPGA) というが見えるはず。 2つ見えるのは、Zynq のパッケージ内で ARM コアと FPGA が JTAGデイジーチェーンで繋がっているためです。 FPGA の方を選んで、bit ファイルをダウンロードすると、うまくいくはず。 LED が光ることを確認して下さい。 #### Vivado でもやってみる Vivado のインストールディレクトリに `settings64.sh` (または `settings64.csh`) というのがあるので、それを `source` したあと、 $ vivado で起動。 planAhead と操作手順はほぼ同じですが、制約ファイルが従来のUCF ではなくて、 XDC というファイルです。 Tcl の文法で書かれている。 Synthesis, Implement, Generate Bitstream と進み、最後は、 iMPACT ではなくて、 「Open Hardware Session」というのを選ぶ。 「Open Hardware Session」→「Open a new hardware target」を選び、 `Server name <host:port>` で PC の IPアドレスを入力する(普通はデフォルトでそうなっているはず)。 ポート番号はそのままでよい。 あとは、「Program device」を選べば、 FPGA を Configuration できる。 ちなみに、「Launch iMPACT」というのも選べますが、Vivado 自体は iMPACT を含んでいませんので、 iMPACT を使いたいならば、ISE もインストールし、 `impact` が PATH に含まれていないといけません。 「Open Hardware Session」 というのは、ISE の時の iMPACT と ChipScope の置き換えで、たぶんこっちの方が便利だと思います。 サーバー＆クライアントで使用できます。 このやり方は[後日](/2014/01/vivado-fpga.html)紹介します。 ### もうちょっと RTL を足してみる 上記ができたら、クロックを入れて、LED 点滅とかもやってみます。 クロックラインを BUFG に通す、タイミング制約の追加とかが必要です。 特に Vivado が初めての場合は、 XDC でのタイミング制約の書き方を確認しておきます。 「Project Manager」 → 「Templates」とたどれば、書き方がわかるので、コピペでいけますが。

ISE & Vivado 設定 on Ubuntu

前回記事 [Zynq 入門中](/2013/12/zynq.html) の続きです。 ISE と Vivado を Ubuntu にインストールします。 前回も述べたように、Ubuntu はサポート外なので、そのままでは動かない部分があります。 バージョンによって若干の差があるかもしれないので、ここでは以下のバージョンとします。 - Vivado 2013.2 - ISE 14.6 - Ubuntu 2013.04 64bit ### Vivado のセットアップ #### インストール Xilinx のページから tar をダウンロードして、以下を実行。 $ Xilinx_Vivado_SDK_2013.2_0616_1.tar $ cd Xilinx_Vivado_SDK_2013.2_0616_1 $ sudo ./xsetup 途中のダイアログで Cable Driver をインストールする選択肢があるが、選んでも多分うまくいかないので、 $ cd /opt/Xilinx/Vivado/2013.2/data/xicom/cable_drivers/lin64/digilent$ $ sudo ./install_digilent.sh で直接インストール。 #### 文字化け(豆腐)の修正 planAHEAD は文字化けしないのだが、 Vivado はステータスバーの表示が豆腐になってしまう。 修正の仕方がわからないが、とりあえず日本語である必要はないので、メニューから Tools -> Options... -> General -> Language and Tooltips とたどり Japanese から English へ変更。 #### Documentation のLink が開かない場合の対処方法 IP などの Documentation を開こうとすると、 /opt/Xilinx/Vivado/2013.2/ids_lite/ISE/lib/lin64/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.15' not found (required by /usr/lib/firefox/libxul.so) のようなエラーが端末に出て開かない。 Vivado から起動された firefox がライブラリ検索で `/opt/Xilinx/Vivado/2013.2/ids_lite/ISE/lib/lib64/` 以下を見に行ってしまって、 しかも Ubuntu に元々インストールされているものより古いのが原因のようだ。 以下のように Vivado 添付のライブラリを退避し、`/usr/lib` 以下のものへシンボリックリンクを貼ることで動くようになった。 $ cd /opt/Xilinx/Vivado/2013.2/ids_lite/ISE/lib/lin64 # mv libstdc++.so libstdc++.so.bak # mv libstdc++.so.6 libstdc++.so.6.bak # ln -s libstdc++.so.6 libstdc++.so # ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 ### ISE のセットアップ #### インストール Xilinx のページから tar をダウンロードして、以下を実行。 $ tar xf Xilinx_ISE_DS_14.6_P.68d_3.tar $ cd Xilinx_ISE_DS_14.6_P.68d_3 $ sudo ./xsetup #### PlanAhead が起動しない場合の対処方法 PlanAhead が異常終了し、コンソールに以下のようなメッセージが出る。 /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/PlanAhead/bin/rdiArgs.sh: 95 行: 13848 Segmentation fault (コアダンプ) "$RDI_PROG" "$@" 以下のようにして、ISE に付属の libjvm.so を置き換える。 $ sudo apt-get install openjdk-7-jre $ cd /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/PlanAhead/tps/lnx64/jre/lib/amd64/server/ $ sudo mv libjvm.so libjvm.so.bak $ sudo ln -s /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/lib/amd64/server/libjvm.so [ここのページ](http://forums.xilinx.com/t5/Installation-and-Licensing/RHEL5-64-bit-ISE-13-1-PlanAhead-launch-from-w-in-ISE-fails/td-p/148624/page/2) を参考にしました。 #### XilinxNotify のエラーダイアログの対処方法 root 権限でインストールした場合、PlanAhead 起動時に以下のようなエラーダイアログボックスが出る。 A disk write failure occurred. There may be insufficient disk space or you may not have write permisson at the following directory. /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/.xinstall Press Retry to try again, press Cancel to exit XilinxNotfy エラーの原因は、 root にしか書き込み権限のない `/opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/.xinstall/` の下に `xilinxnotify.log` というファイルを作ろうとしているため。 インストール時は、root 権限、アプリ実行は 一般ユーザーで行うのが普通なのに、なんでこんな場所にログファイル作っちゃうんだろうね？ クオリティ低いですな。 とりあえず以下のようにして回避。 $ sudo chmod a+w /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/.xinstall #### Xilinx License Configuration Manager からライセンス取得できない場合の対処方法 Connect Now ボタンを押しても、ブラウザが開かずに端末に以下のメッセージが出ている。 /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser: /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/common//lib/lin64/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.9' not found (required by /usr/lib/chromium-browser/chromium-browser) 以下のようにして shared object 置き換え。 $ cd /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/common/lib/lin64 # mv libstdc++.so libstdc++.so.bak # mv libstdc++.so.6 libstdc++.so.6.bak # ln -s libstdc++.so.6 libstdc++.so # ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 #### Document が開かない場合の対処方法 ドキュメントをブラウザで開こうとするが、GLIBC の互換性の問題で開かない。 上記と同じなので、端末のエラーメッセージを見ながら `libstdc++.so` を置き換える。 ### fpga editor が起動しない場合の対処方法 ### コンソールに以下のようなエラーメッセージが出る。 /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/_fpga_editor: error while loading shared libraries: libXm.so.3: cannot open shared object file: No such file or directory ここでも shared object の問題のようだ。 パッケージ名がわからない場合は `apt-file` で調べられる。 $ apt-file search libXm.so.3 libmotif4: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libXm.so.3 $ sudo apt-get install libmotif4 一歩前進したが、まだ以下のようなエラーメッセージが出る。 /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/_fpga_editor: error while loading shared libraries: libstdc++.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory 以下をインストール。 $ sudo apt-get install libstdc++5 まだ以下のようなエラーメッセージが出る。 Wind/U X-toolkit Error: wuDisplay: Can't open display 環境変数が `DISPLAY=:0.0` になっているのを修正 $ export DISPLAY=:0 まだ以下のエラーメッセージが出る。 Wind/U Error (193): X-Resource: DefaultGUIFontSpec (-*-helvetica-medium-r-normal-*-14-*) does not fully specify a font set for this locale フォントをインストール。 $ sudo apt-get install xfonts-75dip xfonts-100dpi ようやく起動した。 #### ChipScope が起動しないときの対処方法 ChipScope Analyzer が起動せずに /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/analyzer: 72: /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/cs_common.sh: XIL_DIRS[0]=/opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/: not found /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/analyzer: 73: /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/cs_common.sh: count++: not found /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/analyzer: 152: /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/cs_common.sh: Syntax error: Bad for loop variable というエラーメッセージが端末に出る。 これは `cs_common.sh` 中で bash の拡張機能を使っているにも関わらず、shebang が `#/bin/sh` になっているから。 Xilinx がサポートしている RedHat系ディストリビューションでは `/bin/sh` が `/bin/bash` へのシンボリックリンクになっているために、__たまたま__ 動いてしまう。 Ubuntu では動かない。(Ubuntu では `/bin/sh` は `/bin/dash` へのシンボリックリンクになっている。) そこで、 `/opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/cs_common.sh` を開き、一行目を `#!/bin/bash` に書き換えるが、やはり動かない。。 よく見ると、 analyzer から `cs_common.sh` を source している。 なので `/opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/ISE/bin/lin64/unwrapped/analizer` を開き、一行目を `#!/bin/bash` に書き換えると、、ChipScope が起動するようになりました。 #### Export Hardware for SDK が失敗する場合の対処方法 ダイアログボックスが開き、 ERROR: [Common 17-49] Internal Data Exception: xps application failed! というメッセージが出る。`gmake` がいるようだ。 ln -s /usr/bin/make /usr/local/bin/gmake ### ISE と Vivado 共通のセッティング #### Xilinx SDK で arm-xilinx-eabi-gcc が not found の場合の対処方法 xsdk を起動して、プロジェクトをビルドするときに /bin/sh: 1: arm-xilinx-eabi-gcc: not found のエラーがでる場合がある。 `settings64.sh` を source すれば、 `arm-xilinx-eabi-gcc` への PATH も通るはず。 端末上から `arm-xilinx-eabi-gcc` が見えているのに相変わらず動かない場合。 $ which arm-xilinx-eabi-gcc /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/EDK/gnu/arm/lin/bin/arm-xilinx-eabi-gcc $ arm-xilinx-eabi-gcc --version arm-xilinx-eabi-gcc: No such file or directory 原因は、`arm-xilinx-eabi-gcc` が 32bit ホスト用であるため。以下を実行してみればわかる。 $ file `which arm-xilinx-eabi-gcc` /opt/Xilinx/14.6/ISE_DS/EDK/gnu/arm/lin/bin/arm-xilinx-eabi-gcc: ELF 32-bit LSB executable, Intel 80386, version 1 (SYSV), dynamically linked (uses shared libs), for GNU/Linux 2.2.5, stripped これを 64bit ホストで動かすには 32bit 用のライブラリが必要なので、以下のようにインストールする。 $ sudo apt-get install ia32-libs もはや 32bit ホストで FPGAやるのは難があるのだから、 64bit ネイティブでツールをそろえて欲しいところですが。。 #### ノードロックライセンスを全ユーザーから使えるようにする 通常はライセンスファイルは ~/.Xilinx に置かれるが、環境変数で変更できるので、 /opt/Xilinx 以下に置き、各ユーザーが export XILINXD_LICENSE_FILE=/opt/Xilinx/Xilinx.lic の環境変数設定。 ### 端末表示関連 Zynq 上の ARM と UART で通信しなくてはならないので、そのセットアップ。 最近のデスクトップPC にはシリアルポートがついてなかったりするのですが、 評価ボード上には USB-UART 変換(CP210X)が載っているので問題なし。 #### USB-UART ドライバ Windows ならば、SiliconLab のページから CP210X のドライバをダウンロードしてくるところですが、 Linux では、Kernel のソースツリーに CP210X のドライバが含まれているので、何もしなくてよい。楽だな。 Ubuntu ならば `CONFIG_USB_SERIAL_CP210X=m` でビルドされているので、ボードと USBケーブルでつなぐだけで勝手にモジュールがロードされるはず。 試しに、ボードとUSBケーブルでつないでみて、 $ lsmod | grep ^cp210x cp210x 17382 0 みたいに表示されれば、ちゃんとロードされている。 ちなみに、ドライバは `/lib/modules/3.*.*-*-generic/kernel/drivers/usb/serial/cp210x.ko` にインストールされている。 モジュールのロードと同時に `/dev/ttyUSB0` が作られているはず。 $ ls -l /dev/ttyUSB0 crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 8月 22 11:08 /dev/ttyUSB0 でわかるように、dialout に所属していないとアクセスできないので、以下のようにする。 $ sudo gpasswd -a <user_account> dialout #### ckermit メモ ターミナルソフトは、 Windows なら TeraTerm が有名ですが、Linux なら ckermit がおすすめです。 $ sudo apt-get install ckermit でインストール。 $ kermit で起動。 (/home/masahiro/) C-Kermit>set line /dev/ttyUSB0 (/home/masahiro/) C-Kermit>set carrier-watch off (/home/masahiro/) C-Kermit>set speed 115200 /dev/ttyUSB0, 115200 bps (/home/masahiro/) C-Kermit>connect でつながるが、毎回入力するのが面倒なので `~/.kermrc` に set line /dev/ttyUSB0 set carrier-watch off set speed 115200 connect を書いておきましょう。 閉じるときは `Ctrl-\` のあとに `c`。

Zynq 入門中

### Zynq とは 最近、仕事で Zynq やってます。 Zynq というのは、 Xilinx からリリースされている ARM + FPGA の SoC である。 Xilinx は All Programmable SoC というキャッチフレーズで呼んでたりする。 なお、Altera からは SoC FPGA という同様のものが出ている。 CPU と FPGA を1チップに、というコンセプトは今に始まったことではない。 私の知る限り、 Virtex II のころから PowerPC 内蔵 FPGA はあったし、ソフトコアなら Microblaze もある。 しかしながら、世の中の流れは ARM なわけで、 ARM を採用している時点で裾野は広い。 かくいう私も ARM 以外のアーキはさっぱりわからないので、これは助かる。 しかも SoC としての完成度が高いので、使いこなせればいろいろと応用が効きそうだ。使いこなせればね。。 とりえあず、入門程度に LED を光らせる回路を作って、ARM から制御する簡易プログラムを組むぐらいのことならば、チュートリアル見つつやっていけばなんとかなる。 ただし、最終的には、自作のハードウェアIP を実装して、 Linux のデバイスドライバも書いて、っていうところに行き着くことが多いだろうから、なかなか一筋縄ではいかなさそうだ。 ともかく愚痴だけにならないように、役に立ちそうな内容を書き綴っていけたらと思う。 ### 最初の分かれ道: ISE か Vivado か 現時点では、IDE (統合開発環境)の選択肢が大きく分けて 2つある。 ISE は昔からあるツールで Xilinx の FPGA をやったことのある人にはお馴染みだろう。 一方、Vivado (ビバドと読む) は新しいツールである。 #### ISE で Zynq をやる場合 プロジェクトマネージャーとして 「Project Navigator」か 「PlanAhead」を使うことになる。 「Project Navigator」は内部から「PlanAhead」を呼び出すので、プロジェクト管理自体に「PlanAhead」を使ってしまうのがよいと思う。 「PlanAhead」上で RTL や制約ファイル、ジェネレートしたIPなどの全体の管理を行い、ハードウェア情報のエクスポートも行う。 IP を生成したり、Zynq の設定をいろいろといじくったりするには、 XPS (Xilinx Platform Studio) を使う。 FPGA のコンフィグレーションには iMPACT を使い、回路の解析(ロジアナ)には ChipScope を使う。 配置配線結果を見ようと思ったら、 FPGA Editor が起動する。 お分かりのように、用途ごとにツールが乱立しており、ISE はそんなツールの集合体なのである。 上記はハード屋さんが使いこなすツールで、さらにソフトの開発には XSDK (Xilinx SDK = Eclipse を Xilinx 用に拡張したもの)を使う。 #### Vivado で Zynq をやる場合 Vivado を選択した場合、ハード周りのツールは Vivado 1つに統合される。 ハード開発に Vivado、ソフト開発に XSDK と2つのツールで済んでしまうのはメリットだ。 #### Vivado の長所短所 長所 - PlanAhead, XPS, iMPACT, ChipScope, FPGA Editor など、用途ごとにいろんなツールが起動していたのが、Vivado 1つで済む。 - IP間の接続などを Schematic で設計可能。 XPS では、IP 間のバスや信号をダイアログで選択しながら、接続していく（画像左側）ため、けっこう手間。 Schematic 表示も可能ではあるが、あくまで表示だけであって、Schematic 上で編集したりはできない。 一方、Vivado では回路図を引くような感じで、さくさくとポート間を接続していけるので、楽（画像右側）。 [](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgJLHVFUGfdOBGMTE4DZEO31NDBShOgbDFZkVdeFYYWtLkbtTqvNoiLHqJlja-bcpFz-pKHXZx1xi__nOuBOfXIiEl1e3ZQ-iiBOoj-j37Q7oy3aiOMIhT2jibKPLkDoRRWttJt5fN6YJ0/s1600/xps.jpg) [](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhjbjPRhDjZ7B6G22YuwFrKHnTzh-t39ulvhuXKvmnzuGShbsR49ZlWvuIIsD7O5CR2JV-mmUb3wQnM-IQUfzFogPWOKwknnYha8O2fLCti21zK7jORRpTSYBoiIon6nmmHCknO28O4yNU/s1600/vivado.jpg) - 今後のアップデートが期待できる。 Xilinx の開発の中心はすでに ISE から Vivado へと移っていると思われる。 今後 ISE のメンテを積極的にやっていくつもりはないであろうから、すでに発覚している ISE のバグの修正はあまり期待できない。 (特に、Linux 上で buggy な PlanAhead を使うのに嫌になっている。) - リモートで、FPGA のコンフィグレーションやロジック解析ができる。 - 合成、配置配線が ISE より速い。 短所 - よくも悪くも、新しいツールのため、こなれていない。 使っていた限り、現時点の最新版 (2013.2) でも十分使えると思うが、いくつかバグも目についた。 (Linux 版で、Zynq 設定の GUI インターフェースがバグってる。) ただし、今後のアップデートで、修正が期待できる。 - Vivado に対応していないドキュメントが結構ある チュートリアルなどが、ISE を対象に書かれている。 ある程度は、ISE と Vivado の両方の使い方を理解した上で、 ISE について書かれたドキュメントを頭の中で Vivado に変換しながら、読み進めていくのが良さそうだ。 - ISE に慣れた人にとっては、新たな勉強が必要 ISE との使い方が大きく異なるということはないのだが、ある程度差分があるので、多少の勉強は必要だ。 特に、制約ファイルは ISE で長年使われていた UCF ではなくて、 Vivado では XDC という Tcl ベースの書き方になる。 以上のことから、ツールとしては ISE と Vivado を両方共インストールし、両方のツールの基本的な使い方を理解 （少なくとも ISE を対象にしたドキュメントを読み進められるように）した上で、Vivado をメインに使っていくことにする。 ### Windows か Linux か FPGA も巨大になってきて、64bit OS 上にインストールするのがほぼ必須になってきているが、さて、ツールのインストール先は Windows か Linux か。 Zynq 上で Linux を動かすのならば、ISE/Vivado も Linux 版をインストールするのがよいでしょう。 Linux Kernel のビルドには Linux ホストが必要になるためである。 ハード開発は Windows、ソフト開発は Linux と分かれていると、生成したバイナリをいちいち転送して、結合して、なんてのを繰り返すことになって面倒なのだ。 ハード専任担当者でソフトを触る予定がない人や、Linux を動かす予定がない人は、Windows/Linux は好きに選べばよい。 なお、ツールのライセンスはノードロックが通常(MACアドレスを登録します)と思いますが、3回まではライセンスの移動できます。 Xilinx のページからライセンスファイルを再発行すればOK。 なお、無限に移動させたい場合は、USB - Ethernet 変換を買って、それをドングル代わりに使うのがよいかも。。 いろいろ書きましたが、 Windows は 私の趣味に合わないので、以下 Linux 上に ISE と Vivado をインストールして進めます。 ただし、 Linux 版の ISE/Vivado で正式にサポートされているのは Fedora であって、 Ubuntu はサポート対象外です。 ただし、多少の設定を最初にやれば、 Ubuntu でも十分に使えるようになる。 Ubuntu だけあって、このあたりの情報も検索すればいろいろと出てくるので問題無し。 [次回](/2013/12/ise-vivado-on-ubuntu.html)は、ISE/Vivado を Ubuntu にインストールする際の設定をまとめようと思う。